%% 文件说明
% 该文件预设了一些多旋翼的构型，用于快速计算效率矩阵
%% 以下是一些配置
% 动力布局配置 1:X F450
Config1.Type = 1;
Config1.Matrix = [1 1 -1 -1 0 0 0 0;
    pi/4 pi/4+pi pi/4+3*pi/2 pi/4+pi/2 0 0 0 0;
    0.225 0.225 0.225 0.225 0 0 0 0;
    0.0166 0.0166 0.0166 0.0166 0 0 0 0];
% 动力布局配置 2:+ F450
Config2.Type = 1;
Config2.Matrix = [1 -1 1 -1 0 0 0 0;
    pi/2 pi 3*pi/2 0  0 0 0 0;
    0.255 0.255 0.255 0.255 0 0 0 0;
    0.0166 0.0166 0.0166 0.0166 0 0 0 0];
% 动力布局配置 3:+ F450 配合PX4 +控制器
Config3.Type = 1;
Config3.Matrix = [1 1 -1 -1 0 0 0 0;
    pi/2 1.5*pi 0 pi 0 0 0 0;
    0.225 0.225 0.225 0.225 0 0 0 0;
    0.0166 0.0166 0.0166 0.0166 0 0 0 0];
% 动力布局配置 4 美团六轴
Config4.Type = 2;
Config4.Matrix =[-1             1              -1               1                1               -1                 0 0;
    0              0               0.405       -0.390         0.405        -0.390           0 0;
    0.366     -0.366       -0.28722     0.28722     0.28722    -0.28722      0 0;
    0.046       0.046       -0.046       -0.046        -0.046       -0.046           0 0;
    1.924e-2  1.924e-2   1.924e-2   1.924e-2     1.924e-2   1.924e-2       0 0];
% 动力布局配置 5 HIL测试六轴
Config5.Type = 1;
Config5.Matrix = [-1                1                  -1                1                   1             -1                 0  0;
    90*pi/180   270*pi/180   330*pi/180  150*pi/180  30*pi/180      210*pi/180  0 0;
    0.366         0.366           0.366          0.366            0.366       0.366           0 0;
    0.016         0.016            0.016         0.016            0.016       0.016           0 0];

% 动力布局配置 6:X H250 12V 电机序号顺序：对角线
Config6.Type = 1;
Config6.Matrix = [1 1 -1 -1 0 0 0 0;
    pi/4 pi/4+pi pi/4+3*pi/2 pi/4+pi/2 0 0 0 0;
    0.125 0.125 0.125 0.125 0 0 0 0;
    0.0154 0.0154 0.0154 0.0154 0 0 0 0];

% 动力布局配置 7:X H250 4S 电机序号顺序：对角线
Config7.Type = 1;
Config7.Matrix = [1 1 -1 -1 0 0 0 0;
    pi/4 pi/4+pi pi/4+3*pi/2 pi/4+pi/2 0 0 0 0;
    0.125 0.125 0.125 0.125 0 0 0 0;
    0.0166 0.0166 0.0166 0.0166 0 0 0 0];

% 动力布局配置 8:X H333 4S 电机序号顺序：对角线
Config8.Type = 1;
Config8.Matrix = [1 1 -1 -1 0 0 0 0;
    pi/4 pi/4+pi pi/4+3*pi/2 pi/4+pi/2 0 0 0 0;
    0.1665 0.1665 0.1665 0.1665 0 0 0 0;
    0.0165 0.0165 0.0165 0.0165 0 0 0 0];